Taith rithwir o Gastell Nanhyfer fel y byddai wedi bod pan gafodd ei adeiladu gyntaf.
Codwyd Castell Nanhyfer gan Robert FitzMartin, Arglwydd Cemmaes, tua 1108 fel rhan o Goncwest Normanaidd Sir Benfro. Roedd ei gastell yn amddiffynfa mwnt a beili pridd a phren gyda'r bwriad o'i droi yn ganolfan weinyddol.
Ailadeiladwyd y Castell yn ddiweddarach mewn carreg; ond ychydig sy'n arosl erbyn hyn.