Tyfodd y pentref o amgylch y castell yn dyddio'n ôl i'r 11eg ganrif y daeth ei orffennol cythryblus i ben gyda dadfeiliad graddol yn y 14eg ganrif. Mae’n pontio’r B4558 a oedd yn brif dramwyfa cyn i’r A40 fodoli, ac roedd y rhyd gyfagos ar draws afon Wysg yn ei gwneud yn fan croesi pwysig. Daeth y gamlas â masnach a nwyddau i’r siop a thafarn y Royal Oak sy’n dal i fasnachu’n llwyddiannus. Gyda ffermio, mae maes gwersylla’r Castell a Chanolfan Persuits Awyr Agored Plas Pencelli yn fusnesau llewyrchus.